RemoteTwinCAT

NOTE: このリンクはRustからのみ使用可能である. 同等の機能がRemoteで提供されている.

前述の通り, AUTD3とTwinCATを使う場合はWindows OSと特定のネットワークアダプタが必要になる. Windows以外のPCで開発したい場合は, RemoteTwinCAT linkを用いてLinux/macOSから遠隔でTwinCATを操作することができる.

Install

cargo add autd3-link-twincat --features remote

セットアップ

RemoteTwinCATを使用する場合はPCを2台用意する必要がある. この時, 片方のPCはTwinCATが使えるPCである必要がある. このPCをここでは“サーバ“と呼ぶ. 一方, 開発側のPC, 即ちSDKを使用する側は特に制約はなく, サーバと同じLANに繋がっていれば良い, こちらをここでは“クライアント“と呼ぶ.

まず, サーバとAUTDデバイスを接続する. この時使うLANのアダプタはTwinCATと同じく, TwinCAT対応のアダプタである必要がある. また, サーバとクライアントを別のLANで繋ぐ. こちらのLANアダプタはTwinCAT対応である必要はない¹. そして, サーバとクライアント間のLANのIPを確認しておく. ここでは例えば, サーバ側が172.16.99.104, クライアント側が172.16.99.62だったとする. 次に, サーバでAUTD Serverを起動する. この時, Client IP addressにクライアントのIPアドレス (この例だと172.16.99.62) を指定する.

右側の画面に, 「Server AmsNetId」と「Client AmsNetId」が表示されるので, これをメモっておく.

NOTE: 「Server AmsNetId」の最初の4桁は必ずしもServerのIPアドレスを意味しているわけではないので注意されたい.

APIs

RemoteTwinCATのコンストラクタにはServerのIPアドレスとAmsNetIdを指定する.

また, オプションでタイムアウトとソースアドレスを指定できる.

use autd3_link_twincat::{RemoteTwinCAT, RemoteTwinCATOption, Source, Timeouts};

fn main() -> Result<(), Box<dyn std::error::Error>> {
    let _ = 
RemoteTwinCAT::new(
    "0.0.0.0".parse()?,
    "1.1.1.1.1.1".parse()?,
    RemoteTwinCATOption {
        timeouts: Timeouts::none(),
        source: Source::Auto,
    },
);
Ok(())
}

ファイアウォール

TCP関係のエラーが出る場合は, ファイアウォールでADSプロトコルがブロックされている可能性がある. その場合は, ファイアウォールの設定でTCP/UDPの48898番ポートの接続を許可する.

1. 無線LANでも可 ↩