Segment/LoopBehavior

Segment

Modulation, Gain, FociSTM, GainSTMのデータ領域にはそれぞれ, Segmentが2つ用意されている.

特に指定しない限りは, Segment::S0が使用される.

データを書き込むSegmentを変更する場合は, WithSegmentを送信する.

use autd3::prelude::*;
fn main() {
let _ = 
WithSegment {
    inner: Static::default(),
    segment: Segment::S1,
    transition_mode: Some(TransitionMode::Immediate),
};
}
#include<autd3.hpp>
int main() {
using namespace autd3;
WithSegment(Static{}, Segment::S1, TransitionMode::Immediate());
return 0; }

using AUTD3Sharp;
using AUTD3Sharp.Modulation;
new WithSegment(
    inner: new Static(),
    segment: Segment.S1,
    transitionMode: TransitionMode.Immediate
);

from pyautd3 import Segment, Static, TransitionMode, WithSegment
WithSegment(
    inner=Static(),
    segment=Segment.S1,
    transition_mode=TransitionMode.Immediate,
)

transition_modeには, Segmentの切り替え条件を指定する.

  • 遷移先セグメントが無限ループ時にのみ使用可能

    • Immediate : 直ちに切り替える
    • Ext : 直ちに切り替え, 拡張モードにする (各Segmentのデータを出力後, 自動でSegmentを切り替えるモード)

  • 遷移先セグメントが有限ループ時にのみ使用可能

    • SyncIdx : 遷移先のSegmentのデータインデックスがになったときに切り替える
    • SysTime(DcSysTime) : 指定した時刻になったときに切り替える
    • GPIO(GPIOIn) : 指定したGPIOピンに信号が入力されたときに切り替える

NOTE: GainはImmediateのみサポートしている.

遷移先のループの挙動を指定する場合は, LoopBehaviorを参照されたい.

データの書き込みのみを行い, Segmentを切り替えたくない場合はtransition_modeにNoneを指定する.

Segmentの切り替え

Segmentを切り替えたいだけの場合は, SwapSegmentを送信する.

use autd3::prelude::*;
fn main() {
SwapSegment::Modulation(Segment::S1, TransitionMode::Immediate);
}
#include<autd3.hpp>
#include<autd3/link/nop.hpp>
int main() {
using namespace autd3;
SwapSegment::Modulation(Segment::S1, TransitionMode::Immediate());
return 0; }

using AUTD3Sharp;
SwapSegment.Modulation(Segment.S1, TransitionMode.Immediate);

from pyautd3 import Segment, SwapSegment, TransitionMode
SwapSegment.Modulation(Segment.S1, TransitionMode.Immediate)

LoopBehavior

ModulationとFociSTM, GainSTMはWithLoopBehaviorを送信することでループの挙動を制御できる.

ループ挙動の指定は, セグメントを切り替えたときにのみ有効であることに注意.

use std::num::NonZeroU16;
use autd3::prelude::*;
fn main() {
let _ = 
WithLoopBehavior {
    inner: Static::default(),
    loop_behavior: LoopBehavior::Infinite,
    segment: Segment::S1,
    transition_mode: Some(TransitionMode::Immediate),
};

let _ = 
WithLoopBehavior {
    inner: Static::default(),
    loop_behavior: LoopBehavior::Finite(NonZeroU16::new(1).unwrap()),
    segment: Segment::S1,
    transition_mode: Some(TransitionMode::SyncIdx),
};
}
#include<autd3.hpp>
int main() {
using namespace autd3;

WithLoopBehavior(Static{}, LoopBehavior::Infinite(), Segment::S1,
                 TransitionMode::Immediate());

WithLoopBehavior(Static{}, LoopBehavior::Finite(1), Segment::S1,
                 TransitionMode::SyncIdx());
return 0; }

using AUTD3Sharp;
using AUTD3Sharp.Modulation;
new WithLoopBehavior(
    inner: new Static(),
    loopBehavior: LoopBehavior.Infinite,
    segment: Segment.S1,
    transitionMode: TransitionMode.Immediate
);

new WithLoopBehavior(
    inner: new Static(),
    loopBehavior: LoopBehavior.Finite(1),
    segment: Segment.S1,
    transitionMode: TransitionMode.SyncIdx
);

from pyautd3 import Segment, Static, TransitionMode, LoopBehavior, WithLoopBehavior
WithLoopBehavior(
    inner=Static(),
    loop_behavior=LoopBehavior.Infinite,
    segment=Segment.S1,
    transition_mode=TransitionMode.Immediate,
)

WithLoopBehavior(
    inner=Static(),
    loop_behavior=LoopBehavior.Finite(1),
    segment=Segment.S1,
    transition_mode=TransitionMode.SyncIdx,
)