コンセプト

SDKを構成する主なコンポーネントは以下の通りである.

• Controller - AUTD3デバイスに対する全ての操作はこれを介して行う.
• Geometry - Deviceのコンテナ.
  • Device - AUTD3デバイスに対応する. デバイスが現実世界でどのように配置されているかを管理する. Transducerのコンテナ.
  • Transducer - 振動子に対応する. 振動子が現実世界でどこにあるかを管理する.
• Link - デバイスとのインターフェース.
• Gain - 各振動子の位相/振幅を管理する.
• STM - Spatio-Temporal Modulation (STM, 時空間変調) 機能を提供する. 各振動子の位相/振幅データの時間列を管理する.
• Modulation - AM変調機能を提供するする. 変調データの時間列を管理する.
• Silencer - 静音化処理を管理する.

ソフトウェアの使用方法は以下の通りである.

まず, 現実世界のAUTD3デバイスの配置を指定し, どのLinkを使用するかを決め, Controllerを開く. 次に, Controllerを介して, Gain (またはSTM), Modulation, Silencerデータをデバイスに送信する.

送信されたデータに基づいたPWM信号が振動子に印加される. 信号が生成されるまでの流れは以下の図の通りである.

Gain/STMで指定された振幅データは, Modulationで指定された変調データと順次掛け合わされた後, Silencerに渡される. Gain/STMで指定された位相データは, そのままSilencerに渡される. Silencerは, これらのデータを静音化処理¹する. 最後に, Silencerで処理された振幅/位相データに基づきPWM信号が生成され, 振動子に印加される.

なお, 振幅/位相データ, 及び, 変調データはすべて$8\mathrm{bit}$である.