Environment

EnvironmentはAUTD3デバイスがおかれている現実世界の環境を表す.

EnvironmentにはControllerのenvironmentメンバからアクセスできる.

EnvironmentのAPI

  • sound_speed: 音速の取得/設定. 単位はmm/s. 位相計算などに使用されるため, 可能な限り現実に即した値を設定することをおすすめする. デフォルトの音速はとなっており, これは, およそ摂氏15度での空気の音速に相当する.
  • set_sound_speed_from_temp(temp): 温度temp [℃]から音速を設定.
  • wavelength(): 超音波の波長
  • wavenumber(): 超音波の波数
use autd3::prelude::*;
#[allow(unused_variables)]
fn main() -> Result<(), Box<dyn std::error::Error>> {
let mut autd = Controller::open([AUTD3::default()], autd3::link::Nop::new())?;
autd.environment.sound_speed = 340e3;
autd.environment.set_sound_speed_from_temp(15.);
let wavelength = autd.environment.wavelength();
let wavenumber = autd.environment.wavenumber();
Ok(())
}
#include<autd3.hpp>
#include<autd3/link/nop.hpp>
int main() {
using namespace autd3;
auto autd =
Controller::open({AUTD3{}}, link::Nop{});
const auto sound_speed = autd.environment.sound_speed();
autd.environment.set_sound_speed(340e3);
autd.environment.set_sound_speed_from_temp(15.);
const auto wavelength = autd.environment.wavelength();
const auto wavenumber = autd.environment.wavenumber();
return 0; }

using AUTD3Sharp;
using AUTD3Sharp.Link;
using var autd = Controller.Open([new AUTD3()], new Nop());
autd.Environment.SoundSpeed = 340e3f;
autd.Environment.SetSoundSpeedFromTemp(15);
var wavelength = autd.Environment.Wavelength();
var wavenumber = autd.Environment.Wavenumber();

from pyautd3 import AUTD3, Controller
from pyautd3.link.nop import Nop
autd = Controller.open([AUTD3()], Nop())
autd.environment.sound_speed = 340e3
autd.environment.set_sound_speed_from_temp(15.0)
wavelength = autd.environment.wavelength()
wavenumber = autd.environment.wavenumber()