Geometry

GeometryはAUTD3デバイスが現実世界でどのように配置されているかを管理している.

デバイス/振動子のインデックス

デバイスには接続された順に0から始まるインデックスが割り当てられる.

また, 各デバイスは個の振動子が配置されており, ローカルインデックスが割り振られている (はじめに/ハードウェアの「AUTDの表面写真」を参照).

GeometryのAPI

  • num_devices(): デバイスの数を取得
  • num_transducers(): 全振動子の数を取得
  • center(): 全振動子の中心を取得

なお, GeometryにはControllerから直接アクセスできる.

use autd3::prelude::*;
#[allow(unused_variables)]
fn main() -> Result<(), Box<dyn std::error::Error>> {
let autd = Controller::open([AUTD3::default()], autd3::link::Nop::new())?;
let num_dev = autd.num_devices();
let num_tr = autd.num_transducers();
let center = autd.center();
Ok(())
}
#include<chrono>
#include<autd3.hpp>
#include<autd3/link/nop.hpp>
int main() {
using namespace autd3;
auto autd =
Controller::open({AUTD3{}}, link::Nop{});
const auto num_dev = autd.num_devices();
const auto num_tr = autd.num_transducers();
const auto center = autd.center();
return 0; }

using AUTD3Sharp;
using AUTD3Sharp.Link;
using AUTD3Sharp.Utils;
using var autd = Controller.Open([new AUTD3()], new Nop());
var numDevices = autd.NumDevices();
var numTransducers = autd.NumTransducers();
var center = autd.Center();

from pyautd3 import AUTD3, Controller
from pyautd3.link.nop import Nop
autd = Controller.open([AUTD3()], Nop())
num_devices = autd.num_devices()
num_transducers = autd.num_transducers()
center = autd.center()

Deviceの取得

GeometryはDeviceのコンテナになっており, DeviceがTransducerのコンテナになっている.

Deviceを取得するには, インデクサを使用する. あるいは, イテレータを使用することもできる.

use autd3::prelude::*;
#[allow(unused_variables)]
fn main() -> Result<(), Box<dyn std::error::Error>> {
let autd = Controller::open([AUTD3::default()], autd3::link::Nop::new())?;
let dev = &autd[0];
for dev in &autd {
    // do something
}
Ok(())
}
#include<chrono>
#include<autd3.hpp>
#include<autd3/link/nop.hpp>
int main() {
using namespace autd3;
auto autd =
Controller::open({AUTD3{}}, link::Nop{});
{
auto dev = autd[0];
}
{
for (auto& dev : autd) {
  // do something
}
}
return 0; }

using AUTD3Sharp;
using AUTD3Sharp.Link;
using AUTD3Sharp.Utils;
using var autd = Controller.Open([new AUTD3()], new Nop());
{
var dev = autd[0];
}
foreach (var dev in autd)
{
  // do something
}

from pyautd3 import AUTD3, Controller
from pyautd3.link.nop import Nop
autd = Controller.open([AUTD3()], Nop())
dev = autd[0]
for _dev in autd:
    pass

DeviceのAPI

  • idx(): デバイスのインデックス
  • rotation(): デバイスの回転
  • x_direction(): デバイスのx方向ベクトル
  • y_direction(): デバイスのy方向ベクトル
  • axial_direction(): デバイスの軸方向ベクトル (振動子が向く方向)
use autd3::prelude::*;
#[allow(unused_variables)]
fn main() -> Result<(), Box<dyn std::error::Error>> {
let mut autd = Controller::open([AUTD3::default()], autd3::link::Nop::new())?;
let dev = &mut autd[0];
let idx = dev.idx();
let rotation = dev.rotation();
let x_dir = dev.x_direction();
let y_dir = dev.y_direction();
let axial_dir = dev.axial_direction();
Ok(())
}
#include<chrono>
#include<autd3.hpp>
#include<autd3/link/nop.hpp>
int main() {
using namespace autd3;
auto autd =
Controller::open({AUTD3{}}, link::Nop{});
auto dev = autd[0];
const auto idx = dev.idx();
const auto rotation = dev.rotation();
const auto x_dir = dev.x_direction();
const auto y_dir = dev.y_direction();
const auto axial_dir = dev.axial_direction();
return 0; }

using AUTD3Sharp;
using AUTD3Sharp.Link;
using AUTD3Sharp.Utils;
using var autd = Controller.Open([new AUTD3()], new Nop());
var dev = autd[0];
var idx = dev.Idx();
var rotation = dev.Rotation();
var xDir = dev.XDirection();
var yDir = dev.YDirection();
var axialDir = dev.AxialDirection();

from pyautd3 import AUTD3, Controller
from pyautd3.link.nop import Nop
autd = Controller.open([AUTD3()], Nop())
dev = autd[0]
idx = dev.idx()
rotation = dev.rotation()
x_dir = dev.x_direction()
y_dir = dev.y_direction()
axial_dir = dev.axial_direction()

Transducerの取得

DeviceはTransducerのコンテナになっており, Transducerは各振動子の情報を格納している.

Transducerを取得するには, インデクサを使用する. また, イテレータを使用することもできる.

use autd3::prelude::*;
#[allow(unused_variables)] 
fn main() -> Result<(), Box<dyn std::error::Error>> {
let autd = Controller::open([AUTD3::default()], autd3::link::Nop::new())?;
let tr = &autd[0][0];
for tr in &autd[0] {
    // do something
}
Ok(())
}
#include<chrono>
#include<autd3.hpp>
#include<autd3/link/nop.hpp>
int main() {
using namespace autd3;
auto autd =
Controller::open({AUTD3{}}, link::Nop{});
{
auto tr = autd[0][0];
}
{
for (auto& tr : autd[0]) {
  // do something
}
}
return 0; }

using AUTD3Sharp;
using AUTD3Sharp.Link;
using AUTD3Sharp.Utils;
using var autd = Controller.Open([new AUTD3()], new Nop());
{
var tr = autd[0][0];
}
foreach (var tr in autd[0])
{
  // do something
}

from pyautd3 import AUTD3, Controller
from pyautd3.link.nop import Nop
autd = Controller.open([AUTD3()], Nop())
tr = autd[0][0]
for _tr in autd[0]:
    pass

TransducerのAPI

以下の情報を取得できる.

  • idx(): 振動子の(ローカル)インデックス
  • dev_idx(): 振動子が属するデバイスのインデックス
  • position(): 振動子の位置
use autd3::prelude::*;
#[allow(unused_variables)]
fn main() -> Result<(), Box<dyn std::error::Error>> {
let autd = Controller::open([AUTD3::default()], autd3::link::Nop::new())?;
let tr = &autd[0][0];
let idx = tr.idx();
let dev_idx = tr.dev_idx();
let position = tr.position();
Ok(())
}
#include<autd3.hpp>
#include<autd3/link/nop.hpp>
int main() {
using namespace autd3;
auto autd =
Controller::open({AUTD3{}}, link::Nop{});
const auto tr = autd[0][0];
const auto idx = tr.idx();
const auto dev_idx = tr.dev_idx();
const auto position = tr.position();
return 0; }

using AUTD3Sharp;
using AUTD3Sharp.Link;
using AUTD3Sharp.Utils;
using var autd = Controller.Open([new AUTD3()], new Nop());
var tr = autd[0][0];
var trIdx = tr.Idx();
var devIdx = tr.DevIdx();
var position = tr.Position();

from pyautd3 import AUTD3, Controller
from pyautd3.link.nop import Nop
autd = Controller.open([AUTD3()], Nop())
tr = autd[0][0]
idx = tr.idx()
dev_idx = tr.dev_idx()
position = tr.position()