ハードウェア

AUTD3デバイス

AUTD3デバイスは1台あたり249個の振動子から構成されている¹. さらに, 復数のデバイスをデイジーチェインで接続し拡張できるようになっている. SDKからはこれら全ての振動子の位相/振幅をそれぞれ個別に指定できるようになっている.

AUTD3の座標系は右手座標系を採用しており, 0番目の振動子の中心が原点になる. x軸は長軸方向, すなわち, 0→17の方向であり, y軸は0→18の方向である.

また, 単位系として, 距離はmmを採用している. 振動子は$10.16\mathrm{mm}$の間隔で配置されており, 基板を含めたサイズは$192\mathrm{mm}\times 151.4\mathrm{mm}$となっている.

セットアップ

PCと1台目のEherCAT In をイーサネットケーブルを繋ぎ, $i$台目のEherCAT Outと$i+1$台目のEherCAT Inを繋ぐ. この時, イーサネットケーブルはCAT 5e以上のものを使用すること.

AUTD3の電源は$24\mathrm{V}$の直流電源を使用する. 電源については相互に接続でき, 電源コネクタは3つの内で好きなところを使って良い. なお, AUTD3デバイス側の電源のコネクタはMolex社5566-02Aを使用している.

NOTE: AUTD3はデバイスあたり最大で$2\mathrm{A}$の電流を消費する. 電源の最大出力電流に注意されたい.

寸法図