状態監視

Client の read_state の返り値を見ることで, デバイスとの通信が正常に動いているかどうかを監視できる.

状態の取得

Response の device_status は, その返信の時点の各デバイスの状態 DeviceStatus の配列を返す.

DeviceStatus は以下を持つ.

• state: デバイスの状態 (DeviceState).
• ptp_locked: PTP がロックしているか.
• failsafe_active: フェイルセーフで出力を止めていて, まだ解除されていないか

全デバイスが Ready か, といった集約は返り値から作る (下の例を参照). ptp_locked と failsafe_active はその返信の値である.

DeviceStateの意味は以下の通り.

状態	意味
Ready	返信があり, 時刻が同期されている
Syncing	返信はあるが, 時刻を合わせている途中

以下は, 一定間隔で生存確認を送って device_status を見て, 状態が変化したときだけ出力する例.

Rust

let mut last: Vec<DeviceStatus> = Vec::new();
loop {
    let Ok(response) = tokio::time::timeout(CHECK_INTERVAL, client.read_state()).await else {
        println!("not every device replied within {CHECK_INTERVAL:?}");
        continue;
    };
    let status = response?.device_status();
    if last != status {
        for (i, s) in status.iter().enumerate() {
            println!("device[{i}]: {}", s.state);
        }
        println!(
            "all ready: {}",
            status.iter().all(|s| s.state == DeviceState::Ready)
        );
        last = status;
    }
    tokio::time::sleep(CHECK_INTERVAL).await;
}

Python

last = None
while True:
    try:
        response = await asyncio.wait_for(client.read_state(), timeout=CHECK_INTERVAL)
    except TimeoutError:
        print(f"not every device replied within {CHECK_INTERVAL} s")
        continue
    status = response.device_status()
    if status != last:
        for i, s in enumerate(status):
            print(f"device[{i}]: {s.state}")
        all_ready = all(s.state == DeviceState.Ready for s in status)
        print(f"all ready: {all_ready}")
        last = status
    await asyncio.sleep(CHECK_INTERVAL)

C#

DeviceStatus[] last = Array.Empty<DeviceStatus>();
while (true)
{
    using var timeout = new CancellationTokenSource(CheckInterval);
    DeviceStatus[] status;
    try
    {
        status = (await client.ReadStateAsync(timeout.Token)).DeviceStatus();
    }
    catch (OperationCanceledException)
    {
        Console.WriteLine($"not every device replied within {CheckInterval}");
        continue;
    }
    if (!status.SequenceEqual(last))
    {
        for (var i = 0; i < status.Length; i++)
        {
            Console.WriteLine($"device[{i}]: {status[i].State}");
        }
        var allReady = status.All(s => s.State == DeviceState.Ready);
        Console.WriteLine($"all ready: {allReady}");
        last = status;
    }
    await Task.Delay(CheckInterval);
}