SetGpioOut

SetGpioOut は, デバイスの 4 本の GPIO 出力端子に出力する信号を設定するコマンド.

API

Rust

SetGpioOut { outputs };

Python

SetGpioOut(outputs=outputs)

C#

new SetGpioOut(outputs);

フィールド	型	説明
outputs	[GpioOut; 4]	端子 0..3 に割り当てる出力

GpioOut

Off	常に Low (デフォルト)
BaseSignal	超音波の基準信号 (40 kHz)
Thermo	温度センサのアサート
ForceFan	ForceFan の状態
Sync	同期信号
ModBank	アクティブな Modulation バンク
ModIdx(u16)	Modulation が指定インデックスのとき High
PatternBank	アクティブな Pattern バンク
PatternIdx(u16)	Pattern が指定インデックスのとき High
IsStmMode	Stm モード (size != 1) のとき High
SysTimeEq(DcSysTime)	システム時刻が指定値に一致したとき High
SyncDiff	同期誤差
PwmOut(u8)	指定振動子の PWM 出力
Direct(bool)	指定した固定値を直接出力

SysTimeEq に渡す DcSysTime については, DcSysTime を参照.

Example

Rust

use autd3_rs::commands::{GpioOut, SetGpioOut};
use autd3_rs::geometry::{Autd3, Geometry};
use autd3_rs::{Client, ClientConfig};
use autd3_rs_link_nop::Nop;

let geometry = Geometry::new(vec![Autd3::default()]);
let client = Client::open(&geometry, Nop, ClientConfig::default()).await?;

let mut builder = client.datagram_builder();
builder.push(SetGpioOut {
    outputs: [
        GpioOut::PatternBank,
        GpioOut::Thermo,
        GpioOut::PwmOut(0),
        GpioOut::Off,
    ],
});
let frames = builder.build()?;
for frame in &frames {
    client.send_checked(frame).await?;
}

client.close().await?;

Python

import asyncio

from autd3 import Client, ClientConfig
from autd3.commands import GpioOut, SetGpioOut
from autd3.geometry import Autd3, Geometry
from autd3_link_nop import Nop


async def main() -> None:
    geometry = Geometry([Autd3([0.0, 0.0, 0.0], [1.0, 0.0, 0.0, 0.0])])
    client = await Client.open(geometry, Nop(), ClientConfig())

    builder = client.datagram_builder()
    builder.push(
        SetGpioOut(
            outputs=[
                GpioOut.PatternBank,
                GpioOut.Thermo,
                GpioOut.PwmOut(0),
                GpioOut.Off,
            ]
        )
    )
    frames = builder.build()
    for frame in frames:
        await client.send_checked(frame)

    await client.close()


asyncio.run(main())

C#

using System.Numerics;
using System.Threading.Tasks;
using AUTD3;
using AUTD3.Link;
using Nop = AUTD3.Link.Nop;

var geometry = new Geometry(new[] { new Autd3(Vector3.Zero) });
var client = await Client.OpenAsync(geometry, new Nop(), new ClientConfig());

var builder = client.DatagramBuilder();
builder.Push(new SetGpioOut(new[]
{
    GpioOut.PatternBank,
    GpioOut.Thermo,
    GpioOut.PwmOut(0),
    GpioOut.Off,
}));
var frames = builder.Build();
foreach (var frame in frames)
{
    await client.SendCheckedAsync(frame);
}

await client.CloseAsync();