ReleaseFailsafe

ReleaseFailsafe は, フェイルセーフ (ホストとの通信途絶・PTP ロック喪失・CPU ウォッチドッグ) で止まった出力を再開させるコマンド. フェイルセーフの条件と既定値は SetCpuConfig を参照.

止まる前の出力がそのまま再開する. フェイルセーフで止まっていないデバイスには何もしない. 発火の条件が成り立ったままのデバイス (PTP のロックを失ったまま等) は, エラー (ERR_FAILSAFE_CONDITION_ACTIVE) で拒否し, 止まったままにする. 止まっているかどうかは返信 (Response) の device_status() が返す DeviceStatus の failsafe_active で確認できる (状態監視 参照).

Clear でも解除されるが, すべての状態が既定値に戻る.

API

Rust

ReleaseFailsafe;

Python

ReleaseFailsafe()

C#

new ReleaseFailsafe();

Example

Rust

use autd3_rs::commands::{Clear, ReleaseFailsafe, Synchronize};
use autd3_rs::geometry::{Autd3, Geometry};
use autd3_rs::Client;
use autd3_rs::udp::TransportOption;

let geometry = Geometry::new(vec![Autd3::default()]);
let option = TransportOption::default();
let mut client = Client::open(&geometry, &option).await?;
client.send(Clear).await?;
client.send(Synchronize).await?;

let status = client.read_state().await?.device_status();
if status.iter().any(|s| s.failsafe_active) {
    client.send(ReleaseFailsafe).await?;
}

Python

import asyncio

from autd3 import Client, TransportOption
from autd3.commands import Clear, ReleaseFailsafe, Synchronize
from autd3.geometry import Autd3, Geometry


async def main() -> None:
    geometry = Geometry([Autd3()])
    with await Client.open(geometry, TransportOption()) as client:
        await client.send(Clear())
        await client.send(Synchronize())

        status = (await client.read_state()).device_status()
        if any(s.failsafe_active for s in status):
            await client.send(ReleaseFailsafe())


asyncio.run(main())

C#

using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using AUTD3;

var geometry = new Geometry(new[] { new Autd3() });
using var client = await Client.OpenAsync(geometry, new TransportOption());
await client.SendAsync(new Clear());
await client.SendAsync(new Synchronize());

var status = (await client.ReadStateAsync()).DeviceStatus();
if (status.Any(s => s.FailsafeActive))
{
    await client.SendAsync(new ReleaseFailsafe());
}