複数デバイス

AUTD3 は複数のデバイスをデイジーチェーン接続して大きな一つのアレイを構成できる. SDK は複数台を接続しても透過的に扱えるように設計されている.

複数台を使用する場合は Geometry::new の引数に, 接続したデバイスの順で Autd3 を指定する. 以下では 2 台を接続する場合の手順を示す.

並進のみ

例えば 1 台目を左, 2 台目を右に並べて接続し, グローバル座標を 1 台目のローカル座標と 同じようにとるとすると, コードは以下の通りになる.

Rust

Geometry::new(vec![
    Autd3::new(Point3::origin(), UnitQuaternion::identity()),
    Autd3::new(
        Point3::new(Autd3::DEVICE_WIDTH, 0.0, 0.0),
        UnitQuaternion::identity(),
    ),
]);

Python

Geometry(
    [
        Autd3([0.0, 0.0, 0.0], [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]),
        Autd3(
            origin=(Autd3.DEVICE_WIDTH, 0.0, 0.0),
            rotation=(1.0, 0.0, 0.0, 0.0),
        ),
    ]
)

C#

new Geometry(new[]
{
    new Autd3(Vector3.Zero, Quaternion.Identity),
    new Autd3(
        new Vector3(Autd3.DeviceWidth, 0.0f, 0.0f),
        Quaternion.Identity
    ),
});

ここで第1引数はグローバル座標におけるデバイスの位置を, 第2引数はデバイスの回転を表す. なお Autd3::DEVICE_WIDTH はデバイスの (基板外形を含めた) 横幅である.

モデルを読み込み中…

2 台を +x 方向に DEVICE_WIDTH ずらして並べた配置

グローバル座標の設定

SDK で使用するグローバル座標の原点や向きは, ユーザーが自由に設定できる. 例えば グローバル座標を 2 台目のローカル座標と同じようにとると, 1 台目を -x 方向へずらした 次のコードになる.

Rust

Geometry::new(vec![
    Autd3::new(
        Point3::new(-Autd3::DEVICE_WIDTH, 0.0, 0.0),
        UnitQuaternion::identity(),
    ),
    Autd3::new(Point3::origin(), UnitQuaternion::identity()),
]);

Python

Geometry(
    [
        Autd3(
            origin=(-Autd3.DEVICE_WIDTH, 0.0, 0.0),
            rotation=(1.0, 0.0, 0.0, 0.0),
        ),
        Autd3([0.0, 0.0, 0.0], [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]),
    ]
)

C#

new Geometry(new[]
{
    new Autd3(
        new Vector3(-Autd3.DeviceWidth, 0.0f, 0.0f),
        Quaternion.Identity
    ),
    new Autd3(Vector3.Zero, Quaternion.Identity),
});

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グローバル座標を 2 台目のローカル座標に合わせた配置

並進と回転

デバイスの回転は Autd3::new の第 2 引数 (UnitQuaternion) で指定する. 例えば 2 台目を +z 方向に置き, y 軸まわりに 90° 回転させると次のようになる.

Rust

Geometry::new(vec![
    Autd3::new(Point3::origin(), UnitQuaternion::identity()),
    Autd3::new(
        Point3::new(0.0, 0.0, Autd3::DEVICE_WIDTH),
        UnitQuaternion::from_axis_angle(&Vector3::y_axis(), FRAC_PI_2),
    ),
]);

Python

Geometry(
    [
        Autd3([0.0, 0.0, 0.0], [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]),
        Autd3(
            origin=(0.0, 0.0, Autd3.DEVICE_WIDTH),
            rotation=Rotation.from_euler("y", 90.0, degrees=True),
        ),
    ]
)

C#

new Geometry(new[]
{
    new Autd3(Vector3.Zero, Quaternion.Identity),
    new Autd3(
        new Vector3(0.0f, 0.0f, Autd3.DeviceWidth),
        Quaternion.CreateFromAxisAngle(Vector3.UnitY, MathF.PI / 2.0f)
    ),
});

モデルを読み込み中…

2 台目を +z へ置き, y 軸まわりに 90° 回転させた配置