これは開発版のドキュメントである. 内容は次のリリースまでに変更される可能性がある. 最新のリリース版は 0.9.x を参照.

セットアップ

AUTD3 を使い始めるための準備を, 以下の順に説明する.

バスの駆動方法を選ぶ

AUTD3 は EtherCAT で駆動する. EtherCAT マスタをどこで動かすかで, 以下の 3 つの選択肢がある.

Appliance (推奨)
- 専用ボードがマスタを動かし, ホストは TCP でつなぐ. ホストの OS を問わず, ホストの負荷や OS 設定からバスを切り離したい場合.
echocat
- ホスト自身がマスタになる. 追加のハードウェアを増やしたくない場合. Windows では npcap, Linux/macOS では raw socket の権限が要る. また, ホストの負荷により不安定になる可能性がある.
TwinCAT
- Windows限定. 対応するネットワークコントローラと TwinCAT のセットアップが必要. 安定性はもっとも高い.

特に理由がなければ Appliance を推奨するが, Raspberry Pi 4 と microSD カード, USB イーサネットアダプタが追加で必要になる.