DcSysTime

DcSysTime は, EtherCAT 分散クロック (Distributed Clock, DC) 上の時刻を表す型. TransitionMode::SysTime や GpioOut::SysTimeEq などで用いる.

EtherCAT では, 全スレーブで同期したクロック (分散クロック) があり, 各デバイスはこれに同期して動作する. この時刻は 64 bitの ns 単位のカウンタで, 2000年1月1日 00:00:00 (UTC) から数える.

構築

DcSysTime は現在時刻, UTC 日時, または生の ns から構築する.

Rust

let epoch = DcSysTime::ZERO;
let now = DcSysTime::now();
let at = DcSysTime::from_utc(Utc.with_ymd_and_hms(2025, 1, 1, 0, 0, 0).unwrap()).unwrap();
let raw = DcSysTime::from_nanos(1_000_000_000);
let ns: u64 = now.sys_time();
let utc = now.to_utc();

Python

epoch = DcSysTime.ZERO
now = DcSysTime.now()
raw = DcSysTime.from_nanos(1_000_000_000)
ns = now.sys_time

C#

var epoch = DcSysTime.Zero;
var now = DcSysTime.Now();
var at = DcSysTime.FromUtc(new DateTime(2025, 1, 1, 0, 0, 0, DateTimeKind.Utc));
var raw = DcSysTime.FromNanos(1_000_000_000);
ulong ns = now.SysTime;
DateTime utc = now.ToUtc();

操作	説明
ZERO	エポック (2000-01-01 00:00:00 UTC)
now()	ホストの現在時刻
from_nanos(ns)	エポックからの経過 ns から構築
from_utc(utc)	UTC 日時から構築
sys_time()	エポックからの経過 ns
to_utc()	UTC 日時へ変換

ノート

Python 版は from_utc / to_utc を持たない.

演算

DcSysTime には時間差を加減算する演算が定義されている.

Rust

let future = DcSysTime::now() + Duration::from_millis(100);
let past = future - Duration::from_millis(50);
let elapsed: Duration = future - past;
let is_after: bool = future > past; // true

Python

future = DcSysTime.now() + Duration.from_millis(100)
past = future - Duration.from_millis(50)

C#

var future = DcSysTime.Now() + TimeSpan.FromMilliseconds(100);
var past = future - TimeSpan.FromMilliseconds(50);
bool isAfter = future > past; // true

演算	結果	説明
DcSysTime + Duration	DcSysTime	指定時間の加算
DcSysTime - Duration	DcSysTime	指定時間の減算
DcSysTime - DcSysTime	Duration	2 時刻の差 (Rust のみ)
比較 (< / > / == など)	bool	比較 (Rust / C# のみ)

Rust の Duration は core::time::Duration, C# は TimeSpan, Python は autd3.Duration を用いる. Python は加減算 (+ / - による時間差の適用) のみを提供し, 時刻差の算出や比較は持たない.