ChangeModulationBank

ChangeModulationBank は, 再生対象の Modulation バンクを切り替える低レベルコマンド.

API

Rust

ChangeModulationBank {
    bank,
    transition_mode,
};

Python

ChangeModulationBank(
    bank=bank,
    transition_mode=transition_mode,
)

C#

new ChangeModulationBank(
    bank: bank,
    transitionMode: transitionMode
);

フィールド	型	説明
bank	ModulationBank	切り替え先バンク
transition_mode	TransitionMode	切り替え時の挙動

TransitionMode

Immediate	即時
SyncIdx	次に再生インデックスが0になった時
SysTime(DcSysTime, margin)	指定した DC システム時刻 (margin は後述. 省略可)
Gpio(GpioIn)	指定 GPIO 入力ピンのトリガ
Ext	拡張モード (バンク内の再生が終わると次のバンクに自動で切り替え)
Later	遷移しない (バンクへの書き込みだけを行う)

SysTime は指定時刻が近すぎると FPGA が遷移を取りこぼす可能性がある, 「現在時刻 + マージン」より前の指定を MISS_TRANSITION_TIME エラーで拒否する. マージンはデフォルトで 10 ms である.

Later は「バンクへ書き込むだけで遷移しない」ことを表す. Modulation / FociStm / PatternStm の transition_mode に指定すると, 末尾のバンク切り替えを送らず書き込みと設定だけを行う. 遷移コマンドである ChangeModulationBank / ChangePatternBank 自身に指定した場合はビルド時エラーになる. また Later は遷移しないため, LoopBehavior との組み合わせ制約の対象外である.

Gpio(GpioIn) の詳細は GPIO ピン を参照.

同一バンクへの切り替えでは, TransitionMode や LoopBehavior の設定は機能しない. バンク運用の詳細は バンクの切り替え チュートリアル を参照.

Example

ChangeModulationBank は WriteModulationBuffer + ConfigModulation でバンクを準備した後に送り, 再生対象を切り替える.

Rust

use autd3_rs::commands::{ChangeModulationBank, ConfigModulation, WriteModulationBuffer};
use autd3_rs::geometry::{Autd3, Geometry};
use autd3_rs::units::Hz;
use autd3_rs::value::{LoopBehavior, ModulationBank, SamplingConfig, TransitionMode};
use autd3_rs::{Client, ClientConfig};
use autd3_rs_link_nop::Nop;
use autd3_rs_modulation::{SineOption, modulation_buffer, sine};

let geometry = Geometry::new(vec![Autd3::default()]);
let client = Client::open(&geometry, Nop, ClientConfig::default()).await?;

let mut data = modulation_buffer();
sine(150 * Hz, &SineOption::default(), &mut data)?;

let bank = ModulationBank::B0;

let mut builder = client.datagram_builder();
builder.push(WriteModulationBuffer {
    bank,
    offset: 0,
    data: &data,
});
builder.push(ConfigModulation {
    bank,
    config: SamplingConfig::FREQ_4K,
    size: data.len(),
    loop_behavior: LoopBehavior::Infinite,
});
builder.push(ChangeModulationBank {
    bank,
    transition_mode: TransitionMode::Immediate,
});
let frames = builder.build()?;
for frame in &frames {
    client.send_checked(frame).await?;
}

client.close().await?;

Python

import asyncio

from autd3 import Client, ClientConfig
from autd3.commands import ChangeModulationBank, ConfigModulation, WriteModulationBuffer
from autd3.geometry import Autd3, Geometry
from autd3.units import Hz
from autd3.value import LoopBehavior, ModulationBank, SamplingConfig, TransitionMode
from autd3_link_nop import Nop
from autd3_modulation import SineOption, modulation_buffer, sine


async def main() -> None:
    geometry = Geometry([Autd3([0.0, 0.0, 0.0], [1.0, 0.0, 0.0, 0.0])])
    client = await Client.open(geometry, Nop(), ClientConfig())

    data = modulation_buffer()
    sine(150.0 * Hz, SineOption(), data)

    bank = ModulationBank.B0

    builder = client.datagram_builder()
    builder.push(
        WriteModulationBuffer(
            bank=bank,
            offset=0,
            data=data,
        )
    )
    builder.push(
        ConfigModulation(
            bank=bank,
            config=SamplingConfig.FREQ_4K,
            size=len(data),
            loop_behavior=LoopBehavior.Infinite,
        )
    )
    builder.push(
        ChangeModulationBank(
            bank=bank,
            transition_mode=TransitionMode.Immediate,
        )
    )
    frames = builder.build()
    for frame in frames:
        await client.send_checked(frame)

    await client.close()


asyncio.run(main())

C#

using System.Numerics;
using System.Threading.Tasks;
using AUTD3;
using AUTD3.Link;
using Nop = AUTD3.Link.Nop;
using static AUTD3.Units;

var geometry = new Geometry(new[] { new Autd3(Vector3.Zero) });
var client = await Client.OpenAsync(geometry, new Nop(), new ClientConfig());

var data = Modulation.ModulationBuffer();
Modulation.Sine(150 * Hz, new SineOption(), data);

var bank = ModulationBank.B0;

var builder = client.DatagramBuilder();
builder.Push(new WriteModulationBuffer(
    bank: bank,
    offset: 0,
    data: data
));
builder.Push(new ConfigModulation(
    bank: bank,
    config: SamplingConfig.Freq4k,
    size: (uint)data.Length,
    loopBehavior: LoopBehavior.Infinite
));
builder.Push(new ChangeModulationBank(
    bank: bank,
    transitionMode: TransitionMode.Immediate
));
var frames = builder.Build();
foreach (var frame in frames)
{
    await client.SendCheckedAsync(frame);
}

await client.CloseAsync();