TwinCAT のインストール
TwinCAT は PC で EtherCAT を使用する際の唯一の公式の方法であり, Windows をリアルタイム化する Windows 専用のソフトウェアである. TwinCATLink を使う場合は, あらかじめ以下の手順で TwinCAT をセットアップする必要がある.
TwinCAT は特定のネットワークコントローラを要求する. 対応するネットワークコントローラの一覧を確認すること.
一覧以外のネットワークコントローラでも動作する場合があるが, その場合は正常な動作とリアルタイム性は保証されない.
TwinCAT のインストール
Section titled “TwinCAT のインストール”公式サイトを参照し, TwinCAT Package Manager をインストールする. インストールおよびパッケージの取得には, 無料の myBeckhoff アカウントの登録が必要.
Package Manager の初回起動時には, 以下の初期設定が必要になる.
- Feed の登録
- 「Add new feed」を押し, URL が
/stableで終わる feed を追加する. - myBeckhoff アカウントの認証情報を入力し, 「Save」で保存する.
- 「Add new feed」を押し, URL が
- Integration の選択 TwinCAT XAE Shell の 64bit 版を選択すればよい. Visual Studio への統合は不要.
初期設定が済んだら, ワークロードの一覧から「TwinCAT Standard」(Engineering/Runtime 両方) をインストールする.
autd3-console の入手
Section titled “autd3-console の入手”TwinCAT のセットアップには, GUI ツールである autd3-console を用いる.
コンソール の手順で入手して起動し, 上部の「TwinCAT」タブを開く.
初回セットアップ
Section titled “初回セットアップ”以下の 3 つは, 環境ごとに初回のみ必要な作業である.
仮想化ベースのセキュリティの無効化
Section titled “仮想化ベースのセキュリティの無効化”TwinCAT は仮想化ベースのセキュリティ機能が有効になっていると動かない.
無効化されているかは, autd3-console の「TwinCAT」タブで「Doctor」を選び「Run」を押すと診断できる.
無効化されていない場合は無効化手順が表示される.
AUTD3 用 ESI のインストール
Section titled “AUTD3 用 ESI のインストール”AUTD3 を認識させるには, AUTD3 の ESI ファイル (AUTD.xml) を TwinCAT に配置する必要がある.
「TwinCAT」タブで「Install ESI」を選び「Run」を押す.
これにより AUTD.xml が TwinCAT の ESI ディレクトリ (<TwinCAT install dir>/TwinCAT/3.1/Config/Io/EtherCAT/) へコピーされる.
リアルタイム Ethernet ドライバのインストール
Section titled “リアルタイム Ethernet ドライバのインストール”使用するネットワークアダプタにリアルタイム Ethernet ドライバをインストールする.
TwinCAT XAE Shell を開き, 上部メニューの「TwinCAT」→「Show Realtime Ethernet Compatible Devices」を開く. 「Compatible devices」の中の対応デバイスを選択し, 「Install」をクリックする. 「Installed and ready to use devices (realtime capable)」にインストールされたアダプタが表示されれば成功である.
TwinCATプロジェクトの構築
Section titled “TwinCATプロジェクトの構築”AUTD3 と PC を接続し, AUTD3 の電源が入った状態で, 「TwinCAT」タブの「Run」を選ぶ. 必要に応じて以下のパラメータを設定し, 「Run」を押すとデバイスをスキャンして TwinCAT プロジェクトが構成される.
| 項目 | 説明 | デフォルト |
|---|---|---|
| Client IP | クライアントの IP アドレス. ローカルならからで良い. | 空 |
| Device name | 使用する Ethernet デバイス名. 空なら最初に見つかったデバイス. | 空 |
| Sync0 (x500us) | Sync0 サイクルタイム (500 µs 単位). | 2 (= 1 ms) |
| Task (x base time) | タスクサイクルタイム (Base time 単位). | 1 |
| Base time | CPU 基準時間. | 1 ms |
| Keep XAE Shell open | XAE Shell を開いたままにするか. | オン |
一度構成したプロジェクトを再度開くだけなら, 「Open」から開ける.
ライセンス関係のエラーが出た場合は, ライセンスを設定する.
ライセンスを持っていない場合, 7 日間限定のトライアルライセンスを発行できる. XAE Shell で「Solution Explorer」→「SYSTEM」→「License」を開き, 「7 Days Trial License …」をクリックし, 画面に表示される文字を入力する. 設定後は XAE Shell を閉じて再び実行する.
トラブルシューティング
Section titled “トラブルシューティング”多数のデバイスを使用しようとすると, TwinCAT がエラーを出すことがある.
この場合は「Run」フォームの Sync0 / Task の値を増やして再実行する.
適切な値は接続台数による.
エラーが出ない範囲でできる限り小さい値が望ましい.