ソフトウェア

AUTD3 SDK は Rust で実装され, Python / C# 向けのバインディングも提供される. Unity 向けパッケージも提供される. 各言語で提供されるパッケージは以下の通り.

autd3-rs: クライアント本体
autd3-rs-core: 基盤層
autd3-rs-pattern: パターン計算 (単一焦点等)
autd3-rs-pattern-holo: 多焦点最適化
autd3-rs-pattern-holo-wgpu: 多焦点最適化のGPUバックエンド
autd3-rs-modulation: AM 変調計算
autd3-rs-emulator: 実機なしで出力データを記録する Emulator
autd3-rs-link-echocat: AUTD3 専用の EtherCAT Link
autd3-rs-link-ethercrab: EtherCrab ベースの Link
autd3-rs-link-soem: SOEM ベースの Link (GPL-3.0-only)
autd3-rs-link-remote: リモート接続用の Link
autd3-rs-link-twincat: TwinCAT ベースの Link

Unity

Unity向けのパッケージは npm レジストリ (npmjs) で配布される.

サポートされるUnity のバージョンは 6 (6000.x) 以降である.

com.shinolab.autd3-sdk: クライアント本体
com.shinolab.autd3-sdk.core: 基盤層
com.shinolab.autd3-sdk.pattern: パターン計算 (単一焦点等)
com.shinolab.autd3-sdk.pattern.holo: 多焦点最適化
com.shinolab.autd3-sdk.modulation: AM 変調計算
com.shinolab.autd3-sdk.link.echocat: AUTD3 専用の EtherCAT Link
com.shinolab.autd3-sdk.link.ethercrab: EtherCrab ベースの Link
com.shinolab.autd3-sdk.link.soem: SOEM ベースの Link (GPL-3.0-only)
com.shinolab.autd3-sdk.link.remote: リモート接続用の Link
com.shinolab.autd3-sdk.link.twincat: TwinCAT ベースの Link
com.shinolab.autd3-sdk.link.nop: 何もしない Link (テスト用)

インストール

Unity プロジェクトの Packages/manifest.json に scoped registry と必要なパッケージを追加する.

{
  "scopedRegistries": [
    {
        "name": "npmjs",
        "url": "https://registry.npmjs.org",
        "scopes": ["com.shinolab"]
    }
  ],
  "dependencies": {
    "com.shinolab.autd3-sdk": "0.6.0",
    "com.shinolab.autd3-sdk.pattern": "0.6.0",
    "com.shinolab.autd3-sdk.modulation": "0.6.0",
    "com.shinolab.autd3-sdk.link.echocat": "0.6.0"
  }
}

GUIから行う場合は, Edit → Project Settings → Package Manager → Scoped Registries で以下のレジストリを追加する.

Name: npmjs
URL: https://registry.npmjs.org
Scope(s): com.shinolab

その後, Window → Package Manager → My registries → npmjs から必要なパッケージを追加する.