SetSilencer

SetSilencer は, 位相・強度の急激な変化を線形補間し出力ノイズを抑える Silencer を設定するコマンド.

補間方式は, 補間完了時間を指定する FixedCompletionTime と, 1補間ステップあたりの更新量を指定する FixedUpdateRate の 2 つ.

API

Rust

SetSilencer::default();

SetSilencer::disable();

SetSilencer::new(FixedCompletionTime {
    intensity,
    phase,
    strict_mode,
});

SetSilencer::new(FixedUpdateRate { intensity, phase });

Python

SetSilencer()

SetSilencer.disable()

SetSilencer(
    FixedCompletionTime(
        intensity,
        phase,
        strict_mode,
    )
)

SetSilencer(FixedUpdateRate(intensity, phase))

C#

new SetSilencer();

SetSilencer.Disable();

new SetSilencer(new FixedCompletionTime(
    intensity: intensity,
    phase: phase,
    strictMode: strictMode
));

new SetSilencer(new FixedUpdateRate(intensity: intensityRate, phase: phaseRate));

SetSilencer::default() は FixedCompletionTime のデフォルトを渡すのと等価. SetSilencer::disable() は Silencer による補間を無効化する (25 μs で補間を完了するのと等価).

FixedCompletionTime

目標値へ到達するまでの完了時間を指定する. 各更新ステップは超音波周期 (25 µs) 単位であり, 指定時間がその整数倍でないとエラーになる.

フィールド	型	デフォルト	説明
intensity	Duration	250 µs	強度が目標へ到達するまでの完了時間
phase	Duration	1000 µs	位相が目標へ到達するまでの完了時間
strict_mode	bool	true	完了時間が変調・STM のサンプリング周期に収まらない場合にエラーとするか

FixedUpdateRate

1 補間ステップあたり (25 μs毎) の更新量を固定する.

フィールド	型	説明
intensity	NonZeroU16	強度の 1 ステップあたり更新量
phase	NonZeroU16	位相の 1 ステップあたり更新量

Example

Rust

use autd3_rs::commands::SetSilencer;
use autd3_rs::geometry::{Autd3, Geometry};
use autd3_rs::{Client, ClientConfig};
use autd3_rs_link_nop::Nop;

let geometry = Geometry::new(vec![Autd3::default()]);
let client = Client::open(&geometry, Nop, ClientConfig::default()).await?;

let mut builder = client.datagram_builder();
builder.push(SetSilencer::default());
let frames = builder.build()?;
for frame in &frames {
    client.send_checked(frame).await?;
}

client.close().await?;

Python

import asyncio

from autd3 import Client, ClientConfig
from autd3.commands import SetSilencer
from autd3.geometry import Autd3, Geometry
from autd3_link_nop import Nop


async def main() -> None:
    geometry = Geometry([Autd3([0.0, 0.0, 0.0], [1.0, 0.0, 0.0, 0.0])])
    client = await Client.open(geometry, Nop(), ClientConfig())

    builder = client.datagram_builder()
    builder.push(SetSilencer())
    frames = builder.build()
    for frame in frames:
        await client.send_checked(frame)

    await client.close()


asyncio.run(main())

C#

using System.Numerics;
using System.Threading.Tasks;
using AUTD3;
using AUTD3.Link;
using Nop = AUTD3.Link.Nop;

var geometry = new Geometry(new[] { new Autd3(Vector3.Zero) });
var client = await Client.OpenAsync(geometry, new Nop(), new ClientConfig());

var builder = client.DatagramBuilder();
builder.Push(new SetSilencer());
var frames = builder.Build();
foreach (var frame in frames)
{
    await client.SendCheckedAsync(frame);
}

await client.CloseAsync();