SOEM

SoemLink は C 実装の EtherCAT マスタ SOEM を用いた Link 実装.

cargo add autd3-rs-link-soem

pip install autd3-link-soem

dotnet add package AUTD3.Link.Soem

Ethernet の raw socket を扱うため, Linux/macOS では実行に root 権限 (または CAP_NET_RAW) が必要. Windows では, npcap を「WinPcap API-compatible mode」でインストールする必要がある.

API

SoemLinkOption {
iface,
sync0_period,
sync0_shift,
sync_tolerance,
sync_timeout,
};

SoemLinkOption(
iface,
sync0_period,
sync0_shift,
sync_tolerance,
sync_timeout,
)

new SoemLinkOption(
iface,
sync0Period,
sync0Shift,
syncTolerance,
syncTimeout
);

フィールド	型	説明
`iface`	`Interface`	使用するネットワークインターフェース. `Interface::Auto` で自動選択, `Interface::Name(..)` で名前指定
`sync0_period`	`Duration`	SYNC0 信号の周期
`sync0_shift`	`Duration`	SYNC0 信号のシフト量
`sync_tolerance`	`Duration`	同期完了とみなす許容誤差
`sync_timeout`	`Duration`	同期完了を待つタイムアウト

SOEMの設定をフルに行う SoemLinkOptionFull も用意されている (Rust のみ).

SoemLinkOptionFull {
iface,
sync0_period,
sync0_shift,
send_cycle,
sync_tolerance,
sync_timeout,
state_timeout,
op_wait_timeout,
};

フィールド	型	説明
`iface`	`Interface`	使用するネットワークインターフェース. `Interface::Auto` で自動選択, `Interface::Name(..)` で名前指定
`sync0_period`	`Duration`	SYNC0 信号の周期
`sync0_shift`	`Duration`	SYNC0 信号のシフト量
`send_cycle`	`Duration`	プロセスデータ送信の周期
`sync_tolerance`	`Duration`	同期完了とみなす許容誤差
`sync_timeout`	`Duration`	同期完了を待つタイムアウト
`state_timeout`	`Duration`	SAFE-OP 状態への遷移を待つタイムアウト
`op_wait_timeout`	`Duration`	OP 状態への移行を待つタイムアウト