Link

Link は AUTD3 デバイスとの物理的な通信路を抽象化したもの.

Link 一覧

• TwinCAT — Beckhoff TwinCAT 3 を使用する Link
• echocat — AUTD3 専用の EtherCAT Link
• EtherCrab — EtherCrab ベースの Link
• SOEM — SOEM ベースの Link (GPL-3.0-only)
• Remote — リモート接続用の Link

使い方

Link は Client::open に Link Option を渡すことで構築する. Option には接続先や 同期パラメータなどを指定する.

Client から見た送受信のインターフェースは Link 実装によらず共通である. そのため, リンクを差し替えても上位コードを変更する必要はない.

性能

Link と OS の組み合わせごとの大まかな性能の傾向を以下に示す. 値は NIC・カーネル設定・OS チューニングなどに強く依存するため, あくまで目安である.

指標	TwinCAT (Windows)	echocat (mac/Linux)	echocat (Windows)	EtherCrab (mac/Linux)	EtherCrab (Windows)	SOEM (mac/Linux)	SOEM (Windows)
スループット	⭐⭐	⭐⭐⭐	⭐⭐	⭐⭐⭐	⭐⭐	⭐⭐⭐	⭐⭐
レイテンシ	⭐	⭐⭐⭐	⭐⭐	⭐⭐⭐	⭐⭐	⭐⭐⭐	⭐⭐
安定性	⭐⭐⭐	⭐⭐	⭐	⭐⭐	⭐	⭐⭐	⭐

参考として, 以下に各環境での実測値を載せる.

TwinCAT (Windows)

測定条件

• OS: Windows 11 Pro 25H2
• NIC: Intel I219-LM
• デバイス数: 2

throughput (100000 sends, streaming)

cmd / sec     :       815.15
byte / sec    :    510286.19

latency (10000 sends, stop-and-wait)

mean          : 9.261 ms
p50           : 9.009 ms
p95           : 11.459 ms
p99           : 12.045 ms
min           : 7.129 ms
max           : 17.021 ms

EtherCrab (Linux)

測定条件

• OS: CachyOS 7.1.3-2
• NIC: Intel 82574L
• デバイス数: 2

throughput (100000 sends, streaming)

cmd / sec     :       996.46
byte / sec    :    623784.98

latency (10000 sends, stop-and-wait)

mean          : 5.000 ms
p50           : 4.999 ms
p95           : 5.006 ms
p99           : 5.021 ms
min           : 3.993 ms
max           : 6.032 ms

EtherCrab (macOS)

測定条件

• OS: macOS Tahoe 26.5.2
• NIC: Realtek RTL8153 (USB to Ethernet)
• デバイス数: 2

throughput (100000 sends, streaming)

cmd / sec     :       993.96
byte / sec    :    622218.07

latency (10000 sends, stop-and-wait)

mean          : 4.999 ms
p50           : 4.999 ms
p95           : 5.124 ms
p99           : 5.160 ms
min           : 3.897 ms
max           : 6.020 ms

SOEM (Linux)

測定条件

• OS: CachyOS 7.1.3-2
• NIC: Intel 82574L
• デバイス数: 2

throughput (100000 sends, streaming)

cmd / sec     :       999.56
byte / sec    :    625723.62

latency (10000 sends, stop-and-wait)

mean          : 5.002 ms
p50           : 4.999 ms
p95           : 5.005 ms
p99           : 5.017 ms
min           : 3.855 ms
max           : 6.142 ms

SOEM (macOS)

測定条件

• OS: macOS Tahoe 26.5.2
• NIC: Realtek RTL8153 (USB to Ethernet)
• デバイス数: 2

throughput (100000 sends, streaming)

cmd / sec     :       998.05
byte / sec    :    624777.32

latency (10000 sends, stop-and-wait)

mean          : 4.999 ms
p50           : 4.999 ms
p95           : 5.037 ms
p99           : 5.093 ms
min           : 3.996 ms
max           : 5.726 ms